Benešov nad Ploučnicí leží v lesnatém údolí při ústí říčky Bystré do Ploučnice, v chráněné krajinné oblasti České Středohoří.
Dominantou města je
Benešovský zámecký areál, který právem náleží k nejpozoruhodnějším příkladům renesanční architektury v Čechách. Areál je tvořen Horním a Dolním zámkem. Součástí zámeckého areálu je i přilehlý farní kostel Narození Panny Marie. Současně s kostelem vznikly i další šlechtické paláce, např. Starchedelovský dům, později zvaný Ballamský, dále menší palác před kostelem, původně zvaný Dubanský a později Konojedský dům. Celý areál je památkově chráněn a byl prohlášen za národní kulturní památku. Nedaleko náměstí jižním směrem k řece Ploučnici se můžete podívat na kolonii dělnických domů. Historické centrum města bylo vyhlášeno městskou památkovou zónou.
Z Benešova nad Ploučnicí můžete vyrazit všemi směry a nikdy nebudete zklamáni. Podmínky jsou tady pro turistické i cyklistické výlety. Pro kratší výlety lze doporučit výšlap na některý z vrchů např. Táborský, Sokolský nebo Ostrý vrch. Z Táborského vrchu uvidíte město od severu, z Ostrého vrchu se otevírá překrásný výhled do údolí Ploučnice a na Sokolském vrchu najdete
Ploučnickou vyhlídku. Stavba Ploučnické vyhlídky má zajímavou konstrukci s prvky vyhlídkového altánu a klasické rozhledny. Výhledy se otvírají na Benešov nad Ploučnicí a řeku Ploučnici. Zdatnější turisté se mohou vydat jižním směrem, údolím řeky Ploučnice po zelené turistické trase ke zřícenině
hradu Ostrý. Cestou narazíte na přírodní vodopád s tajuplnou jeskyní. Jižním směrem vede také modrá turistická trasa, která směřuje na vrchol kopce Kohout, kde je postavena rozhledna. Výhled z rozhledny je omezem okolními stromy. Pěkný výhled se otvírá pouze severním a východním směrem a to na Českou Lípu, Ralsko, Ještěd, Valkeřice či Strážný vrch.
Při aktivním odpočinku můžete ve městě využít tenisové kurty a travnaté fotbalové hřiště. Hojně navštěvované je koupaliště, v jehož areálu je hřiště na plážový volejbal a asfaltové hřiště na nohejbal.